26 marca 1501 r. zapadła decyzja, że Wyszków będzie miastem.
Mija właśnie 520 rocznica otrzymania przez biskupa płockiego Wincentego Przerębskiego zgody króla Jana Olbrachta na nadanie osadzie Wyszków praw miejskich. Prawa miejskie Wyszków otrzymał rok później – 11 marca 1502 r.
W owym czasie Wyszków był kościelną osadą, własnością biskupów płockich, a także ich letnią rezydencją. Powody starań o nadanie osadzie Wyszków praw miejskich przybliżył prof. Janusz Szczepański w monografii „Dzieje Wyszkowa i okolic”: Przyczyną tej decyzji z pewnością były względy natury gospodarczej. Ordynariusze diecezji płockiej mieli informacje o szybkim rozwoju miast królewskich – Kamieńca (Kamieńczyka) i Ostrowi. Rynki lokalne tych miast oddziaływały na dobra biskupie, przyciągały ludność wiejską klucza brokowskiego i wyszkowskiego, pozbawiały biskupów dodatkowych dochodów. Nadanie osadom Brok i Wyszków praw miejskich miało przyspieszyć ich rozwój jako ośrodków handlu i produkcji rzemieślniczej.
Dodajmy, że Kamieniec (dziś – Kamieńczyk w gm. Wyszków) był miastem królewskim, prawa miejskie uzyskał w 1428 r., był też siedzibą powiatu.
11 marca 1502 r., biskup Przerębski nadał Wyszkowowi prawa miejskie. Od tego czasu Wyszków ma swój herb – czerwony, poziomy, pas na białym tle tarczy. Nowo powstała rada miejska nie pochodziła z wyboru, lecz powoływana była decyzją właściciela.
Miasto rozwijało się, rozbudowywała się rezydencja biskupów. W 1506 r., za rządów biskupa Erazma Ciołka, w wyszkowskiej parafii utworzono dekanat. Bardzo ważna dla zwiększenia dochodów miasta była zgoda króla Zygmunta Starego, wydana w 1528 roku, na wybudowanie w Wyszkowie przez biskupa płockiego mostu, z prawem pobierania opłat.
Biskup Piotr Dunin-Wolski rozbudował letnią rezydencję biskupów płockich, w latach 80. XVI w. wybudował w Nadgórzu (wówczas wieś koło Wyszkowa) pałac biskupi. To tu zmarli dwaj biskupi płoccy, którzy szczególnie sobie upodobali Wyszków: Stanisław Łubieński (1640 r.) i królewicz Karol Ferdynand Waza (1655 r.), również biskup wrocławski, książę opolsko-raciborski, najmłodszy syn króla Zygmunta III.
Dwadzieścia lat temu Wyszków rozpoczął obchody jubileuszu 500-lecia nadania praw miejskich uroczystą sesją Rady Miejskiej, której gościem był prezydent RP Aleksander Kwaśniewski. Wykład „Wyszków w historii Polski, Europy, świata” wygłosił prof. Henryk Samsonowicz. Przygotowana została jednodniowa wystawa „Wyszków w zabytkach i dokumentach”.
Warto wspomnieć, że w 1556 r. król Zygmunt August wyraził zgodę na założenie miasta Długosiodła, ale przywilej ten nigdy nie został zrealizowany.
